歴史
1982年に国土庁（現在の国土交通省）が発表した「関西学術研究都市基本構想」で、生駒 - 高の原間と同区間から分岐して精華・西木津方面へ向かう路線が示され、1989年の運輸政策審議会答申第10号では、生駒 - 高の原間が2005年までに整備すべき路線、同区間から分岐して祝園付近（2004年の近畿地方交通審議会答申第8号では新祝園）までと高の原 - 木津方面までが整備を検討すべき路線として盛り込まれた。
2006年3月27日に学研奈良登美ヶ丘まで開通したが、以東の延伸は見送られた。京阪奈学研都市も「私のしごと館」が閉館するなど衰退の一途を辿っており、延伸は絶望的かと思われた。
しかし、リニア新幹線が高の原を経由する事が決定するとアクセス鉄道の必要性が論じられるようになった。ただでさえ過密ダイヤの近鉄京都線単独で京都、大阪方面のアクセス鉄道として機能する事は限界を超えている事から別の新線を建設する事となる。そこでA案〜E案が提起された。
A案：学研奈良登美ヶ丘〜高の原〜木津にLRTを建設
B案：近鉄けいはんな線の木津延伸
C案：近鉄京都線の複々線化
D案：JR関西線の高の原分岐支線の建設
E案：けいはんな学研都市を周回するモノレールを建設
A案、E案に関しては、学研都市自体がロードサイド戦略の下で建設された低密度団地であることから採算性に疑問を持たれて却下された。
C案は建設費が膨大であり、宇治川以北は用地買収が困難である事から廃案となった。
残るB案とD案であるが、京都、大阪双方への連絡を確保する必要から折衷案が採られた。
具体的には運転系統を高の原で分離するというものである。
つまり、学研奈良登美ヶ丘〜高の原は奈良生駒高速鉄道が建設・保有し、近鉄が運営。高の原〜木津はJR西日本が新たに設立する京阪奈リニアアクセス鉄道が建設・保有し、JR西日本が運営を行う方式となった。
リニア経由地決定前は新祝園駅も延伸予定地となっていたが、リニア経由地が決定すると誘致のトーンが下がっていき、計画は立ち消えとなった。
リニア開通前に全区間が開業。当初は利用者数が推計を大きく下回ったものの、リニア開通後は堅調に推移している。
